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[IT뉴스]‘로봇 손 떨림 문제’ 해결책 찾은 UNIST 연구진

온카뱅크관리자

2026-01-26 18:27:31

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        <div class="article_view" data-translation-body="true" data-tiara-layer="article_body" data-tiara-action-name="본문이미지확대_클릭"> 
         <section dmcf-sid="fcJSX8ztvr">
          <p contents-hash="c5ccb901ba2349d72650617b1f5c96b98e7c6ef6d34ad6dd89fd83ddb8ccda05" dmcf-pid="4GI7VcJ6lw" dmcf-ptype="general">현재 활용되는 로봇 팔은 정해진 무게 이상의 물체를 들 때 손이 덜덜 떨리는 문제가 생기곤 했다. 산업 현장 뿐만 아니라 범용적인 휴머노이드의 팔로 활용하기엔 한계가 있었다. 국내 대학 연구진이 고질적 문제였던 이런 로봇 팔의 떨림 문제를 소프트웨어 업데이트만으로 해결할 방법을 찾아냈다. </p>
          <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="f05d03eee730cef4e5ed7f865627949af1d74252a41f8adb1c0d98770be95165" dmcf-pid="8HCzfkiPhD" dmcf-ptype="figure">
           <p class="link_figure"><img alt="UNIST 강상훈 교수 연구팀이 개발한 새로운 제어 알고리즘이 적용된 로봇 팔. 로봇 팔(왼쪽)에 4kg의 부하를 줘도 심한 진동이 발생하지 않고 안정적으로 작동하고 있다. 사진 강상훈 UNIST 교수" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202601/26/joongang/20260126181835456jgev.jpg" data-org-width="1001" dmcf-mid="25w9QmaeTs" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img2.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202601/26/joongang/20260126181835456jgev.jpg" width="658"></p>
           <figcaption class="txt_caption default_figure">
            UNIST 강상훈 교수 연구팀이 개발한 새로운 제어 알고리즘이 적용된 로봇 팔. 로봇 팔(왼쪽)에 4kg의 부하를 줘도 심한 진동이 발생하지 않고 안정적으로 작동하고 있다. 사진 강상훈 UNIST 교수
           </figcaption>
          </figure>
          <p contents-hash="8fdcfb0baaab9785e8b87d4d48ead63ae06a6d80cabce6601b11cdce3ba9167a" dmcf-pid="6Xhq4EnQyE" dmcf-ptype="general"> 26일 울산과학기술원(UNIST) 강상훈 기계공학과 교수 연구팀은 로봇 팔의 떨림 문제를 해결할 수 있는 새로운 제어 알고리즘을 개발했다고 밝혔다. 현재 현장에서 쓰이는 로봇 팔은 대부분 ‘PID(비례·적분·미분) 제어 방식’으로 구동된다. 로봇의 위치와 속도, 힘 등을 수학적으로 계산해 로봇 팔이 목표한 궤적대로 움직이게 하는 제어 기술이다. 이 방식은 구조가 단순해 널리 쓰이긴 하지만, 로봇 팔이 처음에 설정된 값으로만 움직이기 때문에 예상치 못한 무게 변화나 외부 충격에 불필요한 반응을 보이는 단점이 있다. 갑자기 무거운 물체를 옮길 때 나타나는 떨림 현상이 대표적이다. </p>
          <p contents-hash="91b9b34d5e28ca8c8a505366693e5aa050dd444d046bdd9964fd19185ce6079d" dmcf-pid="PZlB8DLxTk" dmcf-ptype="general">연구팀은 팔의 위치와 속도, 힘에 대한 기본 설정 값과 실제 움직임 사이에서 발생하는 오차를 실시간으로 조절하는 새로운 알고리즘을 개발했다. 이 알고리즘은 고가의 무게 감지 센서를 추가할 필요 없이 기존 로봇 팔 제어기 소프트웨어 업데이트만으로도 무거운 물체를 들어도 떨림 현상이 나타나지 않게 만들어준다. 연구팀은 현재 산업 현장 등에서 쓰이는 로봇팔 90% 가량에서 제어기 소프트웨어 업데이트로 문제점을 해결 할 수 있을 것으로 보고 있다. 강상훈 교수는 “사람의 미세한 힘 변화까지 감지해야 하는 재활 로봇과 돌발 상황에 자연스럽게 대응해야 하는 휴머노이드 로봇 분야에도 이를 활용할 수 있다”고 말했다. </p>
          <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="35380494264afe24bb1502681e8aca9ca8e04a348e8242e485e402e22d3bef1f" dmcf-pid="Q5Sb6woMCc" dmcf-ptype="figure">
           <p class="link_figure"><img alt="스위스 로잔연방공대(EPFL) 연구진이 개발한 로봇 팔. 로봇 팔에서 분리된 로봇 손은 기어 다니며 물체 3개, 최대 2㎏까지 회수한 다음 돌아와 로봇 팔에 재결합할 수 있다. 연합뉴스" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202601/26/joongang/20260126181836719nveo.jpg" data-org-width="1200" dmcf-mid="VoQsTK3GCm" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img1.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202601/26/joongang/20260126181836719nveo.jpg" width="658"></p>
           <figcaption class="txt_caption default_figure">
            스위스 로잔연방공대(EPFL) 연구진이 개발한 로봇 팔. 로봇 팔에서 분리된 로봇 손은 기어 다니며 물체 3개, 최대 2㎏까지 회수한 다음 돌아와 로봇 팔에 재결합할 수 있다. 연합뉴스
           </figcaption>
          </figure>
          <p contents-hash="e273ad68950ec78f037d18b2699421c3decd193300694ca67e6b57135c6a24d0" dmcf-pid="x1vKPrgRTA" dmcf-ptype="general"><br> 연구팀이 이 기술을 개발한 건 휴머노이드 로봇의 상용화를 위해선 피지컬 인공지능(AI)의 성능 뿐 아니라 손기술이 중요해서다. 국내 휴머노이드 업계 한 관계자는 “두뇌에 해당하는 피지컬AI 성능을 높이더라도 정교한 손 기술, 안정적인 팔 기술이 없다면 이를 전반적으로 확산하기 어렵다”며 “휴머노이드가 실제 현장에서 상용화하기 위해선 소프트웨어와 하드웨어가 동시에 업그레이드돼야 한다”고 말했다. </p>
          <p contents-hash="5e4ad1d31392475f2aa430282eb97e78293e18d1f2eec5664f0a7244c6ace659" dmcf-pid="yLPmvbFYWj" dmcf-ptype="general">해외에서도 휴머노이드 손, 팔에 대한 연구는 다방면으로 진행 중이다. 스위스 로잔연방공대(EPFL) 연구진은 지난 20일(현지시간) 국제학술지 네이처 커뮤니케이션을 통해 팔에서 떨어져 나와 독자적으로 움직이며 작업을 수행하는 로봇 손기술을 공개하기도 했다. 이 로봇 손은 팔에 부착돼 작동할 수도 있지만, 필요할 경우 팔에서 떨어져 나와 스스로 이동해 물체를 집은 뒤 다시 로봇 팔로 돌아와 결합할 수 있다. 이 기술을 활용하면 파이프나 기계의 내부 검사, 물체 회수와 같은 사람이 할 수 없는 작업도 용이하게 할 수 있다. </p>
          <p contents-hash="33d69a242759fa7f58de4fec8c847990b428e6f4eadfdefac67be817c89ac21f" dmcf-pid="WcJSX8ztvN" dmcf-ptype="general">강광우 기자</p>
         </section> 
        </div> 
        <p class="" data-translation="true">Copyright © 중앙일보. 무단전재 및 재배포 금지.</p>

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