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[IT뉴스]로봇 마지막 난제 ‘손 기술’… 업체마다 구현 방식 다르네

온카뱅크관리자

2026-10-29 00:47:25

<div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div> 휴머노이드의 가장 복잡한 부분 
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 <img alt="탁타 시스템즈가 개발한 '탁타 핸즈'/탁타 시스템즈" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202610/29/chosun/20261029003745978zcfv.gif" data-org-width="400" dmcf-mid="5Aw933kLZo" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://t1.daumcdn.net/news/202610/29/chosun/20261029003745978zcfv.gif" width="400">
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 탁타 시스템즈가 개발한 '탁타 핸즈'/탁타 시스템즈
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 지난 16일 미국 캘리포니아주 팰로앨토의 로봇 스타트업 ‘탁타 시스템즈(Tacta Systems)’ 본사. 흰색과 금색으로 만든 세 손가락 로봇 손이 3㎏에 달하는 아령을 한 손으로 움켜쥐더니 거뜬히 들어 올렸다. 회사 직원은 “이대로 집에 가더라도 다음 날 출근할 때까지 문제없이 아령을 들고 있을 것”이라고 했다.
 이 회사가 개발한 로봇 손 ‘탁타 핸드(Tacta Hand)’는 기존의 기계식 케이블 대신, 유체의 압력으로 로봇 손가락에 힘을 전달한다. 빅 파바테(Vik Pavate) 최고경영자(CEO)는 “이 기술로 노트북부터 최첨단 인공지능(AI) 서버, 자동차 등에 들어가는 작은 부품 조립, 복잡한 케이블·배선 연결, 고무 패킹 삽입 등 사람의 손에 의존했던 정밀 제조 공정을 자동화할 수 있다”고 했다.
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 <img alt="빅 파바테 탁타 시스템즈 CEO가 지난 16일(현지 시각) 미국 캘리포니아주 팔로알토 사무실에서 본지와 인터뷰하고 있다./강다은 특파원" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202610/29/chosun/20261029003747525jgkk.jpg" data-org-width="3812" dmcf-mid="197L66YC1L" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img3.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202610/29/chosun/20261029003747525jgkk.jpg" width="658">
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 빅 파바테 탁타 시스템즈 CEO가 지난 16일(현지 시각) 미국 캘리포니아주 팔로알토 사무실에서 본지와 인터뷰하고 있다./강다은 특파원
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 휴머노이드(인간형 로봇)의 대량 상용화를 가로막는 핵심 난제 중 하나는 바로 ‘손’이다. 걷고 뛰거나 춤을 추는 로봇은 잇따라 등장하고 있지만, 사람에겐 간단한 나사 조이기나 병뚜껑 열기 같은 작업도 로봇에는 여전히 어려운 일이다. 로봇이 사람처럼 자유롭게 손을 움직이고 물체를 다룰 수 있어야 비로소 공장이나 가정에서 실질적인 노동을 대신할 수 있다. 이에 로봇 업체들은 저마다 다른 기술로 사람 손의 정교한 움직임을 구현하기 위해 경쟁하고 있다.
 ◇로봇의 마지막 난제 ‘손’
 로봇 손 개발이 어려운 이유는 인간 손의 복잡한 구조와 정교한 촉각을 동시에 구현해야 하기 때문이다. 예컨대 작은 케이블을 구멍에 끼울 때는 카메라로 위치를 정확히 파악하는 것만으로는 부족하다. 케이블이 걸리거나 휘어지는 순간 미세한 저항을 감지해 힘을 조절해야 하기 때문이다.
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 <img alt="그래픽=신소정" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202610/29/chosun/20261029003748856iejl.jpg" data-org-width="2000" dmcf-mid="tjgYss8BHn" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img4.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202610/29/chosun/20261029003748856iejl.jpg" width="658">
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 그래픽=신소정
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 인간은 손끝의 촉각으로 이런 작업을 자연스럽게 수행하지만, 로봇은 압력과 마찰, 물체의 미끄러짐까지 일일이 감지하고 제어해야 한다. 여기에 사람 손만 한 작은 공간에 수많은 관절과 구동장치를 넣으면서도 충분한 힘과 내구성을 확보해야 한다는 기계공학적 난제도 있다.
 이 때문에 일론 머스크 테슬라 최고경영자(CEO)는 “전자기계공학적 관점에서 손을 만드는 것은 다른 모든 부분을 합친 것보다 어렵다”고 말했다. 로봇 컨설팅 업체 스틸러의 게오르크 스틸러 로봇·자동화 부문 대표도 로이터통신에 “손은 휴머노이드 전체에서 가장 복잡한 부분”이라며 “머스크도 테슬라가 옵티머스 개발 역량의 절반 이상을 손에 쏟고 있다고 여러 차례 설명했다”고 했다.
 ◇모터, 힘줄, 압력… 저마다 다른 해법
 기업들이 이를 해결하기 위해 택한 방식은 다르다. 차이는 모터에서 발생한 힘을 손가락까지 전달하고 제어하는 방법에 있다. 테슬라가 개발하는 휴머노이드 ‘옵티머스’는 팔뚝에 있는 모터가 힘줄을 모방한 케이블을 당기면 손가락 관절이 굽혀지거나 펴지는 구조다. 다만 여러 케이블이 손목을 통과하다 보니 손목을 움직일 때 케이블의 장력이 달라져 손가락 움직임에도 영향을 줄 수 있다.
 탁타 시스템즈의 핵심 기술은 ‘유체식 힘줄(Fluidic Tendon)’이다. 테슬라가 모터로 케이블을 직접 잡아당기는 방식이라면, 탁타는 모터에서 발생한 힘을 가느다란 관 속에 채워진 유체의 압력으로 바꿔 전달한다. 초정밀 유압 장치인 셈이다.
 손가락에서 떨어진 구동장치가 유체에 압력을 가하면 손가락 내부의 작은 피스톤이 움직여 관절을 구부리거나 편다. 모터를 손가락에서 떨어뜨려 배치해 손가락 내부의 발열 부담을 줄이고, 기존 케이블 방식의 마모나 파손 문제도 개선할 수 있다는 것이 회사 측 설명이다.
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 <img alt="1X에서 공개한 로봇 손/1X" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202610/29/chosun/20261029003750481ikbv.gif" data-org-width="400" dmcf-mid="FMsUGGLxti" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://t1.daumcdn.net/news/202610/29/chosun/20261029003750481ikbv.gif" width="400">
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 1X에서 공개한 로봇 손/1X
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 미국 로봇 기업 1X 역시 테슬라와 마찬가지로 모터와 케이블식 힘줄을 활용한 로봇 손을 개발해 왔지만, 힘을 제어하는 방식에 차이가 있다. 1X는 모터의 회전속도를 줄여 힘을 키우는 감속기의 감속비를 약 5대1~15대1로 낮게 설계했다. 일반적인 고감속비 구동장치보다 외부 힘이 모터 쪽으로 쉽게 전달되도록 한 것이다. 이를 통해 “손가락이 외부 힘에 자연스럽게 반응하고, 물체를 잡을 때 가해지는 힘을 정교하게 제어할 수 있다”고 한다.
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